Une équipe de robotistes de l’Institut d’ingénierie Wyss, de Harvard, a mis au point le robot ROMU capable d’insérer de manière autonome des palplanches d’acier imbriquées dans le sol. Les structures qu’il construit pourraient servir de murs de soutènement ou de barrages de contrôle pour lutter contre l’érosion des berges. Les résultats de l’étude qui a conduit à la mise au point de ce véhicule robotisé seront présenté à ICAR 2019 – International Conference on Advanced Robotics, un événement organisé par l’IEEE, à Belo Horizonte, au Brésil, du 2 au 6 décembre prochain.
Les processus classiques d’enfoncement de palplanches consomment beaucoup d’énergie. Seule une fraction du poids de la machinerie lourde typique est utilisée pour appliquer une force descendante. Le robot ROMU est quant à lui capable de tirer parti de son propre poids pour enfoncer des palplanches dans le sol. Cela est possible parce que chacune de ses quatre roues est couplée à un actionneur linéaire séparé, ce qui lui permet également de s’adapter aux terrains accidentés et de garantir que les pieux sont enfoncés verticalement.
En position relevée, ROMU saisit une palplanche, puis abaisse son châssis et la presse dans le sol à l’aide d’un marteau vibreur intégré. En saisissant à nouveau la pile à une position plus haute et en répétant ce processus, le robot peut piloter une pile beaucoup plus haute que sa propre plage de mouvements verticaux. Après avoir conduit une pile à une profondeur suffisante, le robot avance et installe la pile suivante de manière à ce qu’elle se bloque avec la précédente, formant ainsi un mur continu. Une fois qu’il a utilisé toutes les piles qu’il transporte, il retourne dans un cache d’approvisionnement pour le réapprovisionner.
Les chercheurs envisagent un grand nombre de robots Romu travaillant ensemble, en collectif ou en essaim. Lors de simulations sur ordinateur, ils ont démontré que des équipes de robots Romu pouvaient utiliser des signaux environnementaux tels que l’inclinaison de la pente pour construire des murs dans divers endroits, en exploitant efficacement leurs ressources limitées.
https://wyss.harvard.edu
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