Génie de Conception

Produits Contrôle du mouvement
Intégration robotique dans TwinCAT


5 janvier 2011
Par Richard Roch


Sujets

Le logiciel d’automatisation TwinCAT permet désormais l’intégration de robots (cinématique delta, SCARA) ainsi que leur interaction et leur synchronisation avec les fonctions de contrôle du mouvement. Il en résulte une intégration transparente dans le système global de contrôle. Le contrôleur sur base PC de Beckhoff fait le lien entre le PL/C, le contrôle du mouvement et la robotique sur une seule plateforme de matériel et de logiciels.

Le logiciel de transformation cinématique TwinCAT est la première étape vers l’intégration des commandes du robot dans la suite logicielle d’automatisation TwinCAT. Le PL/C, le contrôle du mouvement, l’IHM et les fonctions robotiques s’exécutent sur un processeur PC industriel puissant. Cela offre à l’utilisateur toute une série d’avantages :

• Élimination de l’unité centrale supplémentaire nécessaire pour le contrôle des robots ;
• Réduction des coûts d’ingénierie : configuration, paramétrage et diagnostic dans un seul système;
• TwinCAT, un outil bien connu qui respecte les normes mondiales pour la configuration, la programmation et le diagnostic;
• Pas de pertes par frottement dues à l’interaction des différents processeurs pour le PL/C, le mouvement et la robotique;
• Performance supérieure et précision grâce à des interfaces directes; communications complexes entre les unités centrales moins nécessaires.
 
La transformation cinématique TwinCAT s’intègre de manière transparente dans le monde existant du contrôle du mouvement : les fonctions de robotique et de contrôle du mouvement peuvent être synchronisées de façon optimale grâce à TwinCAT NC PTP ou NC I. Toutes les caractéristiques NC peuvent être combinées à volonté sur un matériel commun et une plateforme logicielle.

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TwinCAT supporte des cinématiques parallèles et de série diverses. En ce qui concerne la programmation, le logiciel est basé sur TwinCAT NC I et G-Code (DIN 66025). Les coordonnées de la cible sont programmées idéalement dans le système de coordonnées cartésien. Le module cinématique s’occupe de la conversion de la position du moteur associé (transformation inverse). En outre, le modèle dynamique de couple pré-commande peut être calculé.